ROS学习笔记八 服务模型创建功能包创建客户端代码(C++)流程梳理 配置客户端代码编译规则编译并运行客户端客户端代码(Python) 服务模型下图来源于古月《ROS入门21讲》 通过ROS Master管理节点，客户端turtle_spawn发布请求，产生一只新海龟，给服务端turtlesim，服务端对请求进行处理，并返回一个response，表明处理结果。 创建功能包 $ cd~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_ms...
#include<iostream> #define MAXQSIZE 100 using namespace std; typedef int QElemType; typedef struct {QElemType *base;int front;int rear; }SqQueue;void InitQueue(SqQueue &Q)//循环队列的初始化 {Q.base = new QElemType[MAXQSIZE];if(!Q.base)exit(OVERFLOW);Q.front = Q.rear = 0; }int QueueLenght(SqQueue Q)//求循环队列的长度 {return (Q.rear - Q.front + MAXQSIZE)%MAXQSIZE; }void EnQueue(SqQueue &Q,QElemTyp...
最近学习了归档与序列化的操作，在进行操作的时候需要为每一个类写上归档以及反归档相关的操作 但属性较多时这是一项费力不讨好的事情 遂自己写了个工具类，能够实现自动根据属性个数进行自动序列反序列化操作主要运用了ios里runtime的方法与属性 其实在这里是和java的反射机制是一样的。代码总共分为了两种 1.利用分类的方式实现 只需要拷贝分类进入工程 不需要进行其他任何操作 因为分类会对所有的model起作用 所以还有...
在前几天，我写了篇《Android TabHost的使用》简单的介绍了其使用的方法，但是在实现的时候发现TabHost已经被官方遗弃了。虽然我觉得TabHost还是多好用的（可能因为我这种菜鸟不清楚吧）不知道为什么官方会遗弃，但应该还是有原因的吧。 首先，我们来简单的了解一下Fragment。Fragment是Android在3.0中引入的概念用来在一个Activity中描述一些行为或一部分用户界面，支持不同分辨率屏幕的动态和灵活的UI设计。Fragment必须总是被...
本文以spring为例，其他的框架原理相同，请自己查找Spring3中通过mvc:interceptors标签配置拦截器这个标签用于注册一个自定义拦截器或者是WebRequestInterceptors.可以通过定义URL来进行路径请求拦截，可以做到较为细粒度的拦截控制。例如在配置文件加入<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"xmlns:mvc="http://www.springframework.org/schema/mvc"xmlns:xsi="http:...
一、Websockets介绍 随着互联网的发展，传统的HTTP协议已经很难满足Web应用日益复杂的需求了。近年来，随着HTML5的诞生，WebSocket协议被提出，它实现了浏览器与服务器的全双工通信，扩展了浏览器与服务端的通信功能，使服务端也能主动向客户端发送数据。 我们知道，传统的HTTP协议是无状态的，每次请求（request）都要由客户端（如 浏览器）主动发起，服务端进行处理后返回response结果，而服务端很难主动向客户端发送数据；...
#include <stdio.h>#include <conio.h>#include <windows.h>//这里对使用全局变量做出解释，小白的话比较易懂，如果自己写的话，还是在主函数中用指针比较好int x,y;//此处为了方便，使用全局变量char cChar;//需要保持的字符(显示)void Forse();//初始化数据void UnWithout();//与用户无关的更新void Without();//与用户有关的更新int main (){ Forse(); while(1)//次循环用于更新数据后显示的画面，就类似动画的帧一样 { system...
题目描述用两个栈来实现一个队列，完成队列的Push和Pop操作。 队列中的元素为int类型。题目分析栈是先进后出，队列是先进先出，因此两个栈，一个用来push，一个用来pop，同时注意下两个栈不为空的时候。代码import java.util.Stack;publicclass Solution {Stack<Integer> stack1 = new Stack<Integer>();Stack<Integer> stack2 = new Stack<Integer>();publicvoid push(int node) {while(!stack2.empty()){stack1.push(stack2.pop(...
= #{userId}ANDeventType IN<foreach collection="eventTypeList" index="index" item="item" open="(" separator="," close=")">#{item} </foreach>ANDcreateTime >= #{beginTime}ANDcreateTime <= #{endTime}ORDER BYcreateTime</select> <select id="findActivityInfoListByCategoryId" resultMap="BaseResultMap" >SELECTa.*FROM t_activity_info aWHEREa.categoryId in<foreach collection="list" item="categoryId" ope...
案例源码下载：https://gitee.com/yangzhenyu322/Spring-aop.git ①：添加配置xmlns:aop="http://www.springframework.org/schema/aop"http://www.springframework.org/schema/aophttps://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop.xsd将上面配置添加到beans配置中： <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xmlns:context="http://www.springfra...
jmeter连数据库并使用数据库中的数据实现小批量并发 复盘一下周五遇到的问题，用jmeter的jdbc请求连接数据，并记录一下jmeter实现并发。 jmeter连接数据库 1、在jmeter中创建线程组，这里不详细说明 2、在该线程组下面，添加jdbc连接配置的配置元件备注： database url：jdbc:mysql://127.0.0.1/tinyshop?serverTimezone=UTC jdbc driver class：com.mysql.jdbc.Driver 3、添加jdbc请求备注： sql语句：select name,password from ...
前言Unsafe 是位于 sun.misc 包下的一个类。Unsafe 提供的 API 大致可分为内存操作、CAS、Class 相关、对象操作、线程调度、系统信息获取、内存屏障、数组操作等几类。由于并发相关的源码很多用到了 CAS，比如 java.util.concurrent.atomic 相关类、AQS、CurrentHashMap 等相关类。所以本文主要讲 Unsafe 中 CAS 的实现。笔者源码环境为 OpenJDK8。CAS 相关主要相关源码 /*** 参数说明* @param o 包含要修改field的...
springboot+mybatis动态SQL，以Student为例，实现增删改查小程序。 1、首先创建springboot项目。 选择web依赖，创建文件名即可完成 2、然后在pom.xml文件中添加依赖。 版本号： 1.2.0 5.1.39 依赖： org.mybatis.spring.bootmybatis-spring-boot-starter${mybatis-spring-boot}mysqlmysql-connector-java${mysql-connector}3、其次在application.properties中添加配置完成对数据库的连接 server.port=8062 //修改的端口号 spring....
2、save 作用：将所有上传文件保存到指定文件夹下，并返回保存的文件个数。 原型：public int save(String destPathName) 和public int save(String destPathName,int option) 当中，destPathName为文件保存文件夹，option为保存选项，它有三个值，各自是SAVE_PHYSICAL,SAVE_VIRTUAL和SAVE_AUTO。（同File类的saveAs方法的选项之值类似）SAVE_PHYSICAL指示组件将文件保存到以操作系统根文件夹为文件根文件夹的文件夹下。SAVE_VIRTU...
今天分享域名重定向小知识，以及在腾讯云云开发 CloudBase 中实现域名重定向的实践。 痛点的诞生 之前，我开发了一个编程导航网站，将网站放到了腾讯云云开发上，用云托管（容器）的方式部署和维护。还购买了一个域名code-nav.cn，并且在云开发后台访问服务中，将该域名的子域名www.code-nav.cn和存放网站文件的容器相关联，配置如图： 然后，大家就能通过网址www.code-nav.cn访问该网站了。 但是，很快，我就发现了一个严重的问...