libviso2在windows平台下的使用
内容导读
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LIBVISO2简介
libviso2 (Library for Visual Odometry 2) 是一个快速跨平台C++库用于计算移动单目/双目相机的6DoF运动。
双目版本基于最小化稀疏特征匹配的重投影误差,比较通用(无需运动模型或安装限制,除了输入图像需为校正后(rectified)的并且标定参数已知)。单目版本还是比较实验性的,使用了8点法估计基础矩阵,为估计绝对尺度,进一步假设相机在地面上方一个已知固定高度移动。
libviso2下载地址:http://www.cvlibs.net/software/libviso/
Windows visual studio 使用libviso2
为了能在windows visual studio下编译运行libviso2,需要进行一定的配置。首先在VS新建空白控制台应用程序。这里我们选择使用x64平台,在工程目录下新建include文件夹,用来存放必要的支持文件。现在下载这些必要的库。
必要支持文件下载与build
在libviso2文件夹的readme中指出:需要如下的png库(libpng)和该库的c++封装(png++)。
- libpng (http://www.libpng.org/pub/png/libpng.html) libpng下载了1.6.32版本。解压到解压放到工程目录下新建的include文件夹。
- png++ (http://www.nongnu.org/pngpp/) (png++ is a header only, library, which means you don‘t need to build anything)这里下载了png++ 0.2.9版本。解压放到工程目录下include文件夹。
- zlib (https://sourceforge.net/projects/libpng/files/zlib/1.2.11/) (libpng需要) 解压放到工程目录下include文件夹。
下面对libpng进行build:
- 文本编辑器打开
include\lpng1632\projects\vstudio\zlib.props
,修改其中的ZLib文件夹名为下载解压的zlib文件名:<ZLibSrcDir>..\..\..\..\zlib-1.2.11</ZLibSrcDir>
- 打开include\lpng1632\projects\vstudio\vstudio.sln. 这里使用了x64平台(与demo测试工程应保持一致)。将解决方案中的libpng工程设为起始工程,build (debug下或release下, 这里用的debug下). 成功后,在
include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug
中发现生成了libpng16.lib
,zlib.lib
以及libpng16.dll
。
VS2015 配置
- 包含libviso2->src的头文件和源文件
- 在VC++ Directories->Include Directories 中添加
工程根目录\include
目录 - 在VC++ Directories->Include Directories 中添加
工程根目录\include\lpng1632
目录 - 在VC++ Directories->Library Directories 中添加
工程根目录\include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug
目录 - 在Linker->Input->Additional Dependencies中添加
libpng16.lib
和zlib.lib
- 将libpng16.dll放到工程目录下。
一些错误处理
- 比如
error C4996: ‘sprintf‘: This function or variable may be unsafe.
处理:在demo.cpp 和 matrix.cpp 文件起始位置添加#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
. - 在error.hpp中错误: identifier "strerror_r" is undefined. 处理:在error.hpp起始部分将
#ifdef __STDC_LIB_EXT1__
修改为#if defined(__STDC_LIB_EXT1__) || defined(_WIN32)
Windows版使用下载
https://github.com/zhenboliu/libviso2_windows
运行显示
运行demo.cpp
原文:https://www.cnblogs.com/goodknight/p/8747013.html
内容总结
以上是互联网集市为您收集整理的libviso2在windows平台下的使用全部内容,希望文章能够帮你解决libviso2在windows平台下的使用所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错,欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。
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