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版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 本系列文章旨在总结主流视觉SLAM算法的框架，对比各个算法在子模块的差异，最终提炼出融合各个算法优点的架构。 PTAM[1]是视觉SLAM领域里程碑式的项目。在此之前，MonoSLAM[2]为代表的基于卡尔曼滤波的算法架构是主流，它用单个线程逐帧更新相机位置姿态和地图。地图更新的计算复杂度很高，为了做到实时处理（30Hz），MonoSLAM每帧图片只能用滤波的方法处理约10~12个最稳...
项目需求：有一个xml文件，记录了一张图片每个元素的位置，大小，样式信息。通过XmlResourceParser解析xml文件，得到每个元素的属性。然后使用Paint绘制元素到Canvas上，得到一张Bitmap位图将位图模糊处理，处理算法的原理(取图片上每个像素点周围的8个点平均值)模糊算法：package com.metek.blur;import android.content.Context; import android.graphics.Bitmap;public class BlurUtils {/*** Android api 17实现的虚化* 某些机...
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 SVO（Semi-direct Visual Odometry）[1]顾名思义是一套视觉里程计（VO）算法。相比于ORB-SLAM，它省去了回环检测和重定位的功能，不追求建立、维护一个全局地图，更看重tracking的效果，追求高计算速度、低CPU占用率，所以SVO非常适合在计算资源有限的移动设备上使用。SVO对PTAM的改进主要在两个方面：1）高效的特征匹配；2）鲁棒的深度滤波器。SVO比PTAM、ORB-SLAM计算速度...
分布式唯一ID使用RocketMQ时,需要使用到分布式唯一ID消息可能会发生重复,所以要在消费端做幂等性,为了达到业务的幂等性,生产者必须要有一个唯一ID, 需要满足以下条件: 同一业务场景要全局唯一该ID必须是在消息的发送方进行生成发送到MQ消费端根据该ID进行判断是否重复,确保幂等性在哪里产生以及消费端进行判断做幂等性与该ID无关,此ID需要保证的特性: 局部甚至全局唯一趋势递增Snowflake算法Snowflake是Twitter开源的分布式ID生成算...
第三章 链表剑指 Offer 22. 链表中倒数第k个节点剑指 Offer 24. 反转链表141. 环形链表142. 环形链表 II160. 相交链表876. 链表的中间结点剑指 Offer 06. 从尾到头打印链表 第三章 链表 原文：https://www.cnblogs.com/youngao/p/13634996.html
以下如无特殊说明都是按照升序进行排序。 源码见最下方比较类排序交换排序冒泡排序定义是一种简单的排序算法。它重复地走访过要排序的数列，一次比较两个元素，如果他们的顺序错误就把他们交换过来。走访数列的工作是重复地进行直到没有再需要交换，也就是说该数列已经排序完成。这个算法的名字由来是因为越小的元素会经由交换慢慢“浮”到数列的顶端--维基百科。思想冒泡排序很简单，顾名思义每轮循环中将一个最大/最小的数通过交...
排序算法是《数据结构与算法》中最基本的算法之一。排序算法可以分为内部排序和外部排序。内部排序是数据记录在内存中进行排序。而外部排序是因排序的数据很大，一次不能容纳全部的排序记录，在排序过程中需要访问外存。常见的内部排序算法有：插入排序、希尔排序、选择排序、冒泡排序、归并排序、快速排序、堆排序、基数排序等。用一张图概括： 时间复杂度与空间复杂度关于时间复杂度：平方阶 (O(n2)) 排序 各类简单排序：直接插入...
一、选择排序 1、原始数组 2、遍历数组找到最小值索引，并将最小值索引与当前遍历索引位置互换 3、确定最小位置值，进行下一次遍历 4、java代码实现 /** * author:sam * date:2018/1/26 14:11 * describe:选择排序 */public void selectSort(int[] arr){ for (int i = 0; i < arr.length; i++) { int minIndex = i; for (int j = i; j < arr.length; j++) { if(arr[minIndex] > arr[j]) ...
---恢复内容开始---5.1-1证明：假设在程序HIRE-ASSISTANT的第4行中，我们总是能够决定哪一个应聘者最佳，则意味着我们知道应聘者排名的总次序 既然我们总是能够决定哪一个应聘者最佳，想必我们已经对应聘者进行比较了，既然已经进行比较，排序就不应是个问题，既然可以进行排序，总次序也就可以知道了5.1-2描述RANDOM(a,b)过程的一种实现，它只调用RANDOM(0,1)。作为a和b的函数，你的程序的期望运行时间是多少？ 没看懂，不会...
1、sdown和odown转换机制sdown和odown两种失败状态sdown是主观宕机，就一个哨兵如果自己觉得一个master宕机了，那么就是主观宕机odown是客观宕机，如果quorum数量的哨兵都觉得一个master宕机了，那么就是客观宕机sdown达成的条件很简单，如果一个哨兵ping一个master，超过了is-master-down-after-milliseconds指定的毫秒数之后，就主观认为master宕机sdown到odown转换的条件很简单，如果一个哨兵在指定时间内，收到了quorum指定数量...
https加密算法：http层面通信接口通过ssl（安全套接字）或者tls(安全传输)来代替。（注释：安全套接层 (SSL) 是一种协议，支持服务通过网络进行通信而不损害安全性。它在客户端和服务器之间创建一个安全连接。然后通过该连接安全地发送任意数据量。举例而言，如果通过在线应用程序处理信用卡来处理个人识别信息等敏感数据，或者需要遵守隐私标准，那么应该考虑使用 SSL）主要使用：密码学领域中，有一种称为“非对称加密”的加密算...
一、什么是pagerankPageRank的Page可是认为是网页，表示网页排名，也可以认为是Larry Page(google 产品经理)，因为他是这个算法的发明者之一，还是google CEO（^_^）。PageRank算法计算每一个网页的PageRank值，然后根据这个值的大小对网页的重要性进行排序。它的思想是模拟一个悠闲的上网者，上网者首先随机选择一个网页打开，然后在这个网页上呆了几分钟后，跳转到该网页所指向的链接，这样无所事事、漫无目的地在网页上跳来跳去...
在编写代码时我们有时候会碰到需要自己解析四则运算表达式的情况，本文简单的介绍使用JavaScript实现对简单四则运算表达式的解析。 一、熟悉概念 中缀表示法（或中缀记法）是一个通用的算术或逻辑公式表示方法， 操作符是以中缀形式处于操作数的中间（例：3 + 4）。也就是我们最常用的算术表达式，中缀表达式对于人类来说比较容易理解，但是不易于计算机解析。 逆波兰表示法（Reverse Polish notation，RPN，或逆波兰记法），是一种...
MP4文件格式的解析，以及MP4文件的分割算法mp4应该算是一种比较复杂的媒体格式了，起源于QuickTime。以前研究的时候就花了一番的功夫，尤其是如何把它完美的融入到视频点播应用中，更是费尽了心思，主要问题是处理mp4文件庞大的“媒体头”。当然，流媒体点播也可以采用flv格式来做，flv也可以封装H.264视频数据的，不过Adobe却不推荐这么做，人家说毕竟mp4才是H.264最佳的存储格式嘛。这几天整理并重构了一下mp4文件的解析程序，融...
这次给大家带来PHP实现一致性HASH算法实现步骤解析，PHP实现一致性HASH算法实现的注意事项有哪些，下面就是实战案例，一起来看一下。<?php // +---------------------------------------------------------------------- // | Perfect Is Shit // +---------------------------------------------------------------------- // | PHP实现：一致性HASH算法 // +------------------------------------------------------------------...