使用Python,ROS和C进行日志记录

内容导读

互联网集市收集整理的这篇技术教程文章主要介绍了使用Python,ROS和C进行日志记录，小编现在分享给大家，供广大互联网技能从业者学习和参考。文章包含2470字，纯文字阅读大概需要4分钟。

内容图文

我有一个Python和C代码的代码库,包括大量使用ROS.使用system logger和rospy logging在整个Python代码中完成日志记录 – 设计示例：

import logging
import rospy

logging.basicConfig(level=logging.INFO)
LOG = logging.getLogger(__name__)

def run():
    rospy.loginfo("This is a ROS log message")
    LOG.info("And now from Python")

if __name__ == '__main__':
    runt()

至于C代码,我们需要添加日志记录,可能是glog,但我对其他选项持开放态度.

有没有办法将各种记录器集成到一个模块中？理想情况下,用户可以执行类似my_logger = AwesomeLogger(level =’info’,output =’my_logs.txt’)的操作,然后在后台使用AwesomeLogger设置Python和C记录器,并将所有日志输出(包括来自ROS)合并到干净的控制台消息输出文本文件

注意我们的目标是支持ubuntu 16.04,ROS-kinetic,C 11,Python 2.7 *

*如果一个解决方案提供合理的移动到Python 3.6你获得奖励积分！

UPDATE
如果我从yaml加载dict配置(如this post on logging best practices中所述,我可以为ROS指定处理程序和记录器.但是使用下面的yaml我得到重复的rospy日志消息到控制台,一个是标准的rospy日志格式,另一个是我指定的格式.为什么？

version: 1
disable_existing_loggers: True

formatters:
    my_std:
        format: "%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s"
        datefmt: "%Y/%m/%d %H:%M:%S"

handlers:
    console:
        class: logging.StreamHandler
        formatter: my_std
        level: DEBUG
        stream: ext://sys.stdout
    info_file_handler:
        class: logging.handlers.RotatingFileHandler
        level: INFO
        formatter: my_std
        filename: info.log
        maxBytes: 10485760 # 10MB
        backupCount: 20
        encoding: utf8
    rosconsole:
        class: rosgraph.roslogging.RosStreamHandler
        level: DEBUG
        formatter: my_std
        colorize: True

loggers:
    my_module:
        level: INFO
        handlers: [console]
        propagate: no
    rosout:
        level: INFO
        handlers: [rosconsole]
        propagate: yes
        qualname: rosout

root:
    level: INFO
    handlers: [console, info_file_handler, rosconsole]

解决方法:

这个配置yaml可以解决这个问题：

version: 1
disable_existing_loggers: True

formatters:
    my_std:
        format: "%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s"
        datefmt: "%Y/%m/%d %H:%M:%S"

handlers:
    console:
        class: logging.StreamHandler
        formatter: my_std
        level: DEBUG
        stream: ext://sys.stdout
    info_file_handler:
        class: logging.handlers.RotatingFileHandler
        level: INFO
        formatter: my_std
        filename: info.log
        maxBytes: 10485760 # 10MB
        backupCount: 20
        encoding: utf8

loggers:
    __main__:
        level: DEBUG
        handlers: [console]
        propagate: no
    rosout:
        level: INFO
        propagate: yes
        qualname: rosout

root:
    level: INFO
    handlers: [console, info_file_handler]

加载它,

import logging
import yaml

if os.path.exists(config_path):
    with open(config_path, 'rt') as f:
        config = yaml.safe_load(f.read())
    logging.config.dictConfig(config)

内容总结

以上是互联网集市为您收集整理的使用Python,ROS和C进行日志记录全部内容，希望文章能够帮你解决使用Python,ROS和C进行日志记录所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错，欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。

内容备注

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