ubuntu pcl 初步使用读取pcd文件
内容导读
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内容图文
环境：Ubuntu 16.04
当我们安装好PCL之后 （安装方法见：ubuntu16.04 安装 pcl），我们使用pcl来3D显示一个pcd文件内容
下载一个pcd文件 rabbit.pcd
链接：https://pan.baidu.com/s/1VWbTInrZ3Z9g23baage7ow
提取码：2ins
将rabbit.pcd文件放在文件夹中，打开终端输入
pcl_viewer rabbit.pcd
滚动鼠标滚轮，可以看到兔子的3D点云
二、编写程序 读取pcd文件内容
1、在pcd文件同级目录下创建 pcl_test.cpp CMakeLists.txt
CMakeList.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
pcl_test.cpp
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
int main(int argc, char** argv)
{
//创建了一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//*打开点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl;
//输出点云数据
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " << std::endl;
}
return 0;
}
说明：
PointCloud是PCL中的一个基类，pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr是一个Boost共享指针
PointCloud中的数据域
width（int），如果是无组织，无结构的点云数据，表示点云的个数；如果是有结构的点云数据，表示点云数据集一行的点数。
height（int），如果是无结构的点云数据，height=1；如果是有结构的点云数据，height表示点云总行数。
points（std::vector）存储了数据类型为PointT的一个动态数组。
PointXYZ 是最常见的一个点数据类型，它只包含三维X,Y,Z坐标信息
X：points[i].x
size_t 整型，保存一个整数，记录一个大小（size）
points.size（） 表示点云数据大小
在终端中输入
cmake . make
生成可执行程序pcl_test
运行 pcl_test 可看到点云数据
2、 数据可视化
pcl_test.cpp
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//*打开点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud);
while (!viewer.wasStopped()) {
}
return 0;
}
终端中重新编译
make ./pcl_test
3、修改背景
pcl_test.cpp
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//*打开点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud);
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
while (!viewer.wasStopped()) {
}
return 0;
}
4、
pcl_test.cpp
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int user_data;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}
void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape("text", 0);
viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:"
user_data++;
}
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//*打开点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
return(-1);
}
std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud);
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped()) {
}
return 0;
}
内容总结
以上是互联网集市为您收集整理的ubuntu pcl 初步使用读取pcd文件全部内容，希望文章能够帮你解决ubuntu pcl 初步使用读取pcd文件所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错，欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。
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