树莓派4B Ubuntu18.04安装与ROS-Melodic安装
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树莓派4B Ubuntu18.04安装与ROS-Melodic安装
一、安装ubuntu系统
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ubuntu镜像文件
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烧录系统至SD卡
使用win32diskimager将镜像文件烧录至SD卡，SD卡在烧录前需进行格式化，通过SDFormater工具进行即可。
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建立空的文件ssh，并移动至SD卡的boot盘下，才可使用putty等工具进行访问
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将SD卡插进树莓派，准备好键盘、鼠标、屏幕、网线等工具进行开机。
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连接网络，通过输入命令：
ifconfig
查看当前网络的ip地址，在ethe0—inet下查看ip地址，并使用putty工具进行登录，便于在主机上进行操作。
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修改镜像源。
树莓派4B采用arm架构，需采用支持arm64的国内镜像源才能支持。通过输入以下命令进行源备份和修改：
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sudo nano /etc/apt/sources.list打开list文件后将原来的源进行注释，并将下列的源保存至该文件中：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe -
输入以下命令
sudo apt-get update sudo apt upgrade -y进行软件包更新，在这边可能出现以下报错：
Ubuntu中Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，参考以下博文进行修正：
https://blog.csdn.net/shimadear/article/details/90598646
在这边简述我的解决方法：
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使用lsof命令获取持有lock file的进程的进程ID,依次运行如下命令：
lsof /var/lib/dpkg/lock lsof /var/lib/apt/lists/lock lsof /var/cache/apt/archives/lock -
删除所有的lock file:
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock -
最后重新配置一下dpkg：
sudo dpkg --configure -a可能会出现如下错误：
dpkg: error: dpkg frontend is locked by another process解决方法如下：
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找出正在锁定lock file的进程：
lsof /var/lib/dpkg/lock-frontend -
kill掉输出的进程（如果输出为空则忽略）
sudo kill -9 PID -
删除lock file并重新配置dpkg:
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend sudo dpkg --configure -a
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安装桌面
sudo apt-get install ubuntu-desktop安装完成后输入:
sudo reboot进行重启，即可进入系统桌面。
二、安装ROS-Melodic
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添加国内镜像源，这里使用中科大的ros镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' -
设置key密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654在更新一下
sudo apt-get update -
安装ros-melodic完整版
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full -
解决ros依赖
sudo rosdep init rosdep update如果在sudo rosdep init这一步出错的话，在终端输入：
sudo nano /etc/hosts在文本中添加
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令，则安装：
sudo apt install rospack-toolsrosdep update要多次执行，且可能需连接外网才可能成功。
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添加环境变量：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc -
安装ros一些便利工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
三、运行小乌龟实例
- 打开第一个终端，输入：
roscore - 打开第二个终端，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node - 打开第三个终端，输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
内容总结
以上是互联网集市为您收集整理的树莓派4B Ubuntu18.04安装与ROS-Melodic安装全部内容，希望文章能够帮你解决树莓派4B Ubuntu18.04安装与ROS-Melodic安装所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错，欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。
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