ubuntu16.04 运行LEGO LOAM
内容导读
互联网集市收集整理的这篇技术教程文章主要介绍了ubuntu16.04 运行LEGO LOAM,小编现在分享给大家,供广大互联网技能从业者学习和参考。文章包含1914字,纯文字阅读大概需要3分钟。
内容图文
####仅作为笔记
环境:
ROS (tested with indigo, kinetic, and melodic)
gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)
PCL
OpenCV
- GTSAM
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
- PCL 1.8
#依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
#安装
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j4 && sudo make install
-
OpenCV
参考:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/162883970 -
安装lego-loam
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1
- 测试
##数据集:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/jackal_dataset_20170608
roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data
如果使用的是其他线数的激光雷达,修改以下内容:
extern const int N_SCAN = 16;
extern const int Horizon_SCAN = 1800;
extern const float ang_res_x = 0.2;
extern const float ang_res_y = 2.0;
extern const float ang_bottom = 15.0;
extern const int groundScanInd = 7;
- 测试结果
内容总结
以上是互联网集市为您收集整理的ubuntu16.04 运行LEGO LOAM全部内容,希望文章能够帮你解决ubuntu16.04 运行LEGO LOAM所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错,欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。
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