ROS2入门教程-windows安装ROS2
内容导读
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内容图文
ROS2入门教程-windows安装ROS2
ROS2入门教程-windows安装ROS2
说明：
- 介绍怎么在视窗系统下安装ROS2
系统要求
- 建议使用win 10系统
安装ROS2的前提准备
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1.安装的巧克力
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Chocolatey的相关下载链接：https：//chocolatey.org/
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2.通过Chocolatey安装Python
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打开命令提示符，然后键入下面的命令：
choco install -y python
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3.安装OpenSSL
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从下面提供的链接下载OpenSSL安装程序。请下载Win64 OpenSSL v1.0.2，不要下载Win32或者Light版本。
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OpenSSL的相关链接：https：//slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html
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使用默认参数运行安装程序。然后，定义环境变量（下面的命令假定使用了默认安装目录）：
setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
#Add C:\OpenSSL-Win64\bin\ to your PATH
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4.安装Visual Studio Community 2015
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Visual Studio Community 2015的相关下载链接：https：//www.visualstudio.com/vs/older-downloads/
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确保安装到所需的功能。
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5.安装DDS供应商
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二进制软件包将eProsima FastRTPS和Adlink OpenSplice作为中间件整合在一起。要使用其他DDSvendor，则需要从源代码开始构建。
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eProsima FastRTPS＆Boost（仅适用于beta-1及更早版本）
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Adlink OpenSplice
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如果想要使用OpenSplice，你需要下载最新版本（最低要求版本为6.7.170912）
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OpenSplice的相关下载链接：https：//github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases/tag/OSPL_V6_7_171127OSS_RELEASE
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6.安装OpenCV
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OpenCV的相关下载链接：https：//github.com/ros2/ros2/releases/download/release-beta2/opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015.zip
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PATH环境变量设置：
c:\dev\opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015\x64\vc14\bin
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7.安装依赖项
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请从这个GitHub存储库下载这些软件包。
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asio.1.10.6.nupkg
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本征3.3.3.nupkg
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TinyXML的-usestl.2.6.2.nupkg
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tinyxml2.4.1.0.nupkg
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下载完成后，执行以下命令：
choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2
# <PATH\TO\DOWNLOADS>为已下载软件包的文件夹的对应路径
- 您还必须安装
pip一个python包，yaml：
python -m pip install -U pyyaml setuptools
下载ROS2
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ROS2的相关下载链接：https：//github.com/ros2/ros2/releases
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下载适用于Windows的最新软件包，例如
ros2-package-windows-AMD64.zip。- 注意：可能有多个二进制下载选项可能导致文件名不同。
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解压缩zip文件（我们假设
C:\dev\ros2）。
设置ROS2的环境
- 执行以下命令以及source RO2的配置文件来设置工作空间
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
- 如果您下载了具有OpenSplice支持的版本并希望将其用作中间件，则必须另外获取OpenSplice安装文件。只有这样
after你才能获得ROS 2：
call "C:\opensplice67\HDE\x86_64.win64\release.bat"
试试一些例子
- 打开一个终端，执行以下命令：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
- 打开一个新终端，执行以下命令：
ros2 run demo_nodes_py listener
- 运行结果图如下：
排除故障
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如果不能运行例子且出现缺少dll的报错，请检查前面安装的外部依赖的所有的库，例如：OpenCV的
PATH环境变量是否设置正确 -
如果前面在设置时忘记执行
call C:\dev\ros2\local_setup.bat命令，则可能无法运行演示
参考链接
- https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Install-Binary
- http://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/78844744
内容总结
以上是互联网集市为您收集整理的ROS2入门教程-windows安装ROS2全部内容，希望文章能够帮你解决ROS2入门教程-windows安装ROS2所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错，欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。
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