ubuntu18.04配置cartographer

内容导读

互联网集市收集整理的这篇技术教程文章主要介绍了ubuntu18.04配置cartographer，小编现在分享给大家，供广大互联网技能从业者学习和参考。文章包含1989字，纯文字阅读大概需要3分钟。

内容图文

 

 

 

1    安装cartographer,使用官网提供的方法

这个很方便，前提是你可以访问google，你要有稳定的vpn账号。

如果你有，那么可以查看官网的这个链接进行安装，是完全可行的

link：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

然后下载数据测试包，2D的大小为470M，3D的大小为9.1G，耐心下载完成后即可顺利测试。

2    无法链接到google就无法使用google推荐的安装方法。

可以使用一下方法：

2.1    在ros官网搜索cartographer

link：http://wiki.ros.org/cartographer

进入github下载

2.2    同样的方法下载cartgrapher_ros和ceres-solver

(以下额外的，不是必要的操作)针对于只想安装ceres-solver的用户

2.3    第一步安装必要的工具和依赖关系：

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev

#如果想要构建ceres作为一个静态的库
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

#如果你想要构建ceres作为一个共享的库，就需要添加这个原source
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

依赖关系安装完成后，构建ceres

cd ceres-solver
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ..
make -j3
make test

sudo make install

2.4    如果在编译时提示缺少Lua，请看如下的安装方式

1）下载lua包，link：http://www.lua.org/ftp/lua-5.2.3.tar.gz

2）安装必要的依赖关系：

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install libreadline

sudo apt-get install libreadline5-dev

如果没有找到对应的包，在两次tab键后，选择最相关的一个包安装即可。

3）讲下载的lua包解压到你的目录下，安装

make linux
sudo make install

make 后面是你安装的系统平台参数，有以下可选：
    aix ansi bsd freebsd generic linux macosx mingw posix solaris

如果你的系统没有在上面列举的里面，选择最相近的。比如，ubuntu,Lubuntu,deepin等就选择linux。以此类推。

4）测试是否安装成功

在命令行输入，显示如下，说明成功，使用ctrl+d退出lua：

$ lua
Lua 5.2.3  Copyright (C) 1994-2013 Lua.org, PUC-Rio
> 

3    如果你觉得比较麻烦，可以使用我打包好的cartographer包，在这里下载：

4   在2或这3节的步骤都准备好后，开始构建cartographer

 

内容总结

以上是互联网集市为您收集整理的ubuntu18.04配置cartographer全部内容，希望文章能够帮你解决ubuntu18.04配置cartographer所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错，欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。

内容备注

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