定时器输出比较模式控制步进电机

内容导读

互联网集市收集整理的这篇技术教程文章主要介绍了定时器输出比较模式控制步进电机，小编现在分享给大家，供广大互联网技能从业者学习和参考。文章包含7096字，纯文字阅读大概需要11分钟。

内容图文

单片机平台

正点原子探索者STM32F407

引脚

PUL+ <—> VCC(+3.3v)
PUL- <—> TIM1_CH1（PA8）

DIR+ <—> VCC(+3.3v)
DIR- <—> PE5

ENA+ <—> VCC(+3.3v)
ENA- <—> PE6

按键：
控制使能：PE4
控制方向：PE3

TIM1的设置


key_exit.h

#ifndef __KEY_EXTI_H__
#define __KEY_EXTI_H__

#include "MyApplication.h"

//定义结构体类型
typedef struct
{
  uint8_t volatile KEY_Flag;  //按键标志位
  uint8_t Press_Num;              
	void (*KEY_EXTI_KEY_Detect)(void);   //按键检测
	
} KEY_EXTI_t;

/* extern variables-----------------------------------------------------------*/
extern KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY0;
extern KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY1;

#endif

key_exit.c

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"

volatile Steerper_Motor_Enable_Val_t  Steerper_Motor_Enable_Status_Val = Steerper_Motor_No_EN_Val ;//默认不使能
volatile Steeper_Motor_DIR_Val_t  Steerper_Motor_Dir_Status_Val = Steerper_Motor_FWD_Val;   	 //默认正转


/* Private function prototypes------------------------------------------------*/
static void KEY_EXTI_KEY0_Detect(void); //按键0检测
static void KEY_EXTI_KEY1_Detect(void); //按键1检测

/* Public variables ----------------------------------------------------------*/
//结构体定义
KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY0 = {FALSE,0,KEY_EXTI_KEY0_Detect};
KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY1 = {FALSE,0,KEY_EXTI_KEY1_Detect};

/* Private function prototypes--------------------------*/
/*
 * @ name    KEY0_Detect
 * @ brief	 触摸按键0检测
 * @ param	 None
 * @ retval  None
*/
static void KEY_EXTI_KEY0_Detect(void) //按键0检测
{
	if(KEY_EXTI_KEY0.KEY_Flag == TRUE)
	{
		HAL_Delay(10);
		
		if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_EXTI_KEY0_GPIO_Port,KEY_EXTI_KEY0_Pin) == GPIO_PIN_SET)
		{
			KEY_EXTI_KEY0.Press_Num++;
		}
		
		if(KEY_EXTI_KEY0.Press_Num == 3)
		{
			KEY_EXTI_KEY0.Press_Num =1;
		}
		
		if(KEY_EXTI_KEY0.Press_Num == 1)
		{
			printf("Steerper Motor Enable.\r\n");
			Steerper_Motor.Steerper_Motor_Enable();
			Steerper_Motor_Enable_Status_Val=Steerper_Motor_EN_Val;
		}
		
		if(KEY_EXTI_KEY0.Press_Num == 2)
		{
			printf("Steerper Motor Disable.\r\n");
			Steerper_Motor.Steerper_Motor_Disable();
			Steerper_Motor_Enable_Status_Val=Steerper_Motor_No_EN_Val;
		}
		
		//清除按键0状态
		KEY_EXTI_KEY0.KEY_Flag = FALSE;
	}
}

/*
 * @ name    KEY1_Detect
 * @ brief	 触摸按键1检测
 * @ param	 None
 * @ retval  None
*/
static void KEY_EXTI_KEY1_Detect(void) //按键0检测
{
	if(Steerper_Motor_Enable_Status_Val == Steerper_Motor_EN_Val)
	{
		if(KEY_EXTI_KEY1.KEY_Flag == TRUE)
		{
			HAL_Delay(10);

			if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_EXTI_KEY1_GPIO_Port,KEY_EXTI_KEY1_Pin) == GPIO_PIN_SET)
			{
				KEY_EXTI_KEY1.Press_Num++;
			}
			
			if(KEY_EXTI_KEY1.Press_Num == 3)
			{
				KEY_EXTI_KEY1.Press_Num =1;
			}
			
			if(KEY_EXTI_KEY1.Press_Num == 1)
			{
				printf("Steerper Motor REV.\r\n");
				Steerper_Motor_Dir_Status_Val=Steerper_Motor_REV_Val;
			}
			
			if(KEY_EXTI_KEY1.Press_Num == 2)
			{
				printf("Steerper Motor FWD.\r\n");
				Steerper_Motor_Dir_Status_Val=Steerper_Motor_FWD_Val;
			}
			
			//清除按键1状态
			KEY_EXTI_KEY1.KEY_Flag = FALSE;
		}
	}
}

steeper_motor.h

#ifndef __STEEPER_MOTOR_H__
#define __STEEPER_MOTOR_H__

#include "MyApplication.h"

//定义电机运转的方向
typedef enum
{
  Steerper_Motor_FWD_Val = (uint8_t)1, 
  Steerper_Motor_REV_Val = (uint8_t)0
} Steeper_Motor_DIR_Val_t;

typedef enum
{
	Steerper_Motor_EN_Val = (uint8_t)1,
  Steerper_Motor_No_EN_Val = (uint8_t)0 
} Steerper_Motor_Enable_Val_t;

//定义结构体类型
typedef struct
{
	void (*Steerper_Motor_Enable)(void);     //步进电机使能
	void (*Steerper_Motor_Disable)(void);    //步进电机失能
	void (*Steerper_Motor_FWD)(void);				 //步进电机正转
	void (*Steerper_Motor_REV)(void);	 			 //步进电机反转
} Steerper_Motor_t;

extern Steerper_Motor_t Steerper_Motor;
extern void Steerper_Motor_Work(Steeper_Motor_DIR_Val_t Steerper_Motor_DIR_Val);

/* 控制步进电机使能引脚 */                                        		/* 高电平使能 */  
#define Cotrol_Steerper_Motor_Enable()   HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_EN_Pin, GPIO_PIN_SET)  	   
#define Cotrol_Steerper_Motor_Disable()  HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET)  
																																			/* 低电平反能 */ 	
																																	
/* 控制步进电机方向引脚 */																						/* 高电平正转 */                                        				// 高电平打开-高电平使能 
#define Cotrol_Steerper_Motor_FWD()   	HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_Dir_Pin, GPIO_PIN_SET)  	   
#define Cotrol_Steerper_Motor_REV()  		HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_Dir_Pin, GPIO_PIN_RESET)  
																																			/* 低电平反转 */ 
					
/* 控制步进电机脉冲引脚 */									 /* 使能比较通道1 */
#define Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Enable()   TIM_CCxChannelCmd(TIM1, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_ENABLE)
#define Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Disable()  TIM_CCxChannelCmd(TIM1, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_DISABLE)  
																						 /* 失能比较通道1 */
#endif

steeper_motor.c

#include "MyApplication.h"

extern volatile Steerper_Motor_Enable_Val_t  Steerper_Motor_Enable_Status_Val  ;//默认不使能
extern volatile Steeper_Motor_DIR_Val_t  Steerper_Motor_Dir_Status_Val ;   	 //默认正转

void Steerper_Motor_Enable(void);
void Steerper_Motor_Disable(void);
void Steerper_Motor_FWD(void);
void Steerper_Motor_REV(void);

Steerper_Motor_t Steerper_Motor =
{
	Steerper_Motor_Enable,   	//步进电机正能
	Steerper_Motor_Disable,   //步进电机失能
	Steerper_Motor_FWD	,		  //步进电机正转
	Steerper_Motor_REV	 			//步进电机反转
};

//步进电机正能
void Steerper_Motor_Enable(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_Enable();
	Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Enable();
}

//步进电机失能
void Steerper_Motor_Disable(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Disable();
	Cotrol_Steerper_Motor_Disable();
}

//步进电机正转
void Steerper_Motor_FWD(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_FWD();
}

//步进电机反转
void Steerper_Motor_REV(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_REV();
}

//电机工作方向选择
void Steerper_Motor_Work(Steeper_Motor_DIR_Val_t Steerper_Motor_DIR_Val)
{
	if(Steerper_Motor_Enable_Status_Val == Steerper_Motor_EN_Val)
	{
		switch (Steerper_Motor_DIR_Val)
		{
			case Steerper_Motor_FWD_Val:	Steerper_Motor.Steerper_Motor_FWD(); 
				break;
			case Steerper_Motor_REV_Val:  Steerper_Motor.Steerper_Motor_REV(); 
				break;
			default       		:  System.Assert_Failed();
				break;
		}
	}	
}

CallBack.c

#include "MyApplication.h"

__IO uint16_t OC_Pulse_num_Channel1 = 200;    /* 通道1的比较值 */
//比较值为200时，整个脉冲周期的计数值应为400。

//168000000/168/400 = 10000/4 = 2500 Hz （分频系数为168,比较值为200）
//168000000/168/200 = 10000/2 = 5000 Hz （分频系数为168,比较值为100）
//168000000/6/400 = 280000 / 4 =70000 Hz（分频系数为6,比较值为200）

/**
  * @brief  定时器比较中断
  * @param  htim：定时器句柄指针
	*	@note 	无
  * @retval 无
  */
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  __IO uint16_t count;
  
  /*获取当前计数*/
  count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
  
  /*判断触发中断的输出通道并设置新的比较数值*/
  if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
  {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, count + OC_Pulse_num_Channel1);
  }
}

/**
  * @brief  EXTI line detection callbacks.
  * @param  GPIO_Pin Specifies the pins connected EXTI line
  * @retval None
  */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	HAL_Delay(100);      //消抖
	
	switch(GPIO_Pin)
	{
		case KEY_EXTI_KEY0_Pin: KEY_EXTI_KEY0.KEY_Flag = TRUE;
		break;
		case KEY_EXTI_KEY1_Pin: KEY_EXTI_KEY1.KEY_Flag = TRUE;
		break;
		default:printf("Error\r\n");
		break;
	}
}

/********************************************************
  End Of File
********************************************************/

内容总结

以上是互联网集市为您收集整理的定时器输出比较模式控制步进电机全部内容，希望文章能够帮你解决定时器输出比较模式控制步进电机所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错，欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。

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