python – 使用SoftBank库的Pepper制图和导航

内容导读

互联网集市收集整理的这篇技术教程文章主要介绍了python – 使用SoftBank库的Pepper制图和导航，小编现在分享给大家，供广大互联网技能从业者学习和参考。文章包含3089字，纯文字阅读大概需要5分钟。

内容图文

我目前正在研究胡椒机器人.该项目旨在欢迎访客进入实验室,并引导他们到他想看的办公室/老师.
要做到这一点,我需要让Pepper创建她的环境地图并将自己本地化.

我遇到了两个问题：

>地图的质量,
>使用此地图导航.

良好的导航意味着良好的地图,但即使周围只有自由空间,Pepper也无法在其上导航.

我用的是SoftBank：

>齐图书馆(http://doc.aldebaran.com/2-4/dev/python/install_guide.html),
>功能(http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/motion/alnavigation-api.html)

下面是我的地图(请注意地板反射光线)：
黑色是自由空间 – 白色是障碍

>当灯打开时,
Environment with lights On
>当灯关闭时
Environment with lights Off

为了更好的地图我去了一个没有反射在地板(地毯地板)的房间,这里是我有地毯地板Carpet Floor Lights On的地图
(环境发生了变化但是很安静,可以通过一些想象来识别)

目前我无法在地毯地板上测试导航,但在前两张地图上,Pepper运动完全不正确.此外,在5米的探索中,定位给我2米宽和3米长的椭圆误差.

所以我的问题是：

>我做错了吗？
>我怎么能解决我的问题？
>这是我第一次使用导航,我期待它太多了吗？或者软银的功能效率不高？

我要探索的代码：

PepperSpeech = session.service("ALTextToSpeech")
PepperSpeech.say("Connexion")
PepperNavig = session.service("ALNavigation")
PepperMvt = session.service("ALMotion")
PepperMvt.wakeUp()
PepperSpeech.say("Lancement de l'exploration")
state = PepperNavig.explore(5.0)
print(state)
PepperSpeech.say("Exploration terminee")
time.sleep(2)
PepperNavig.stopExploration()

path = PepperNavig.saveExploration()
print(path)
time.sleep(2)
PepperSpeech.say("sauvegarde terminee")

loadingsuccess = PepperNavig.loadExploration(path)
print(loadingsuccess)
CurrentMap = PepperNavig.getMetricalMap()

fichier = open("Map5m312Obst.txt", "w")
print(type(CurrentMap))
print(type(CurrentMap[0]))
formatted = [format(v) for v in CurrentMap]
fichier.write(str(formatted))
fichier.close()

我的导航代码：

adress = str("/home/nao/.local/share/Explorer/2018-01-18T084351.874Z.explo")
etat = PepperNavig.loadExploration(adress)
print("etat load :")
print(etat)
Map = PepperNavig.getMetricalMap()

PepperNavig.startLocalization()

PepperNavig.relocalizeInMap([0, 0, 0])

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose1 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose1 = " + str(pose1))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([-1, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose3 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose3 = " + str(pose3))
time.sleep(5)

解决方法:

您似乎以正确的顺序调用了正确的API.
但如果机器人周围有有效的自由空间,地图应该全是白色而不是黑色.
你说“黑色是自由空间 – 白色是障碍”,通常情况恰恰相反.
像素的颜色代表区域自由的概率：
– 1.0(或100在这里)意味着自由区域
– 0.0(或0)表示不是自由区域,因此是障碍物
您可以在此处找到工作代码示例：
https://github.com/aldebaran/naoqi_navigation_samples

“椭圆误差2米宽3米”意味着机器人丢失了.可能是relocalizeInMap([0.0,0.0,0.0])没顺利.
机器人在通话前是否正确放置在(0.0,0.0)位置？

内容总结

以上是互联网集市为您收集整理的python – 使用SoftBank库的Pepper制图和导航全部内容，希望文章能够帮你解决python – 使用SoftBank库的Pepper制图和导航所遇到的程序开发问题。 如果觉得互联网集市技术教程内容还不错，欢迎将互联网集市网站推荐给程序员好友。

内容备注

版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 gblab@vip.qq.com 举报，一经查实，本站将立刻删除。

内容手机端