#include<stm32f10x.h> #include"sys.h" extern unsigned char Rec_Dat_U1; extern unsigned char Rec_String_U1[200]; extern int conut_flag_1; #define in_1(x) x?GPIO_ResetBits(GPIOC , GPIO_Pin_0): GPIO_SetBits(GPIOC , GPIO_Pin_0) #define in_2(x) x?GPIO_ResetBits(GPIOC , GPIO_Pin_1): GPIO_SetBits(GPIOC , GPIO_Pin_1) #define in_3(x) x?GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_10): GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO...
形象解释PID算法+PID算法源代码小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。 小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要...
一、 PID含义 PID是英文单词比例（Proportion），积分（Integral），微分（Differential coefficient）的缩写。PID调节实际上是由比例、积分、微分三种调节方式组成，它们各自的作用如下： 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用：是使系统消除稳态误差...
一，电机驱动芯片：L298N简介 L298N 是一种双H桥电机驱动芯片，其中每个H桥可以提供2A的电流，功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。一般情况下，功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。 基本参数：内部结构：二，L298N引脚图：详细引脚说明如下：(摘自官方手册)三：L98N "真值表" ENA ENB IN1 IN2 IN3 IN4 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 电机状态 0 0 X....... 0 1 X X 0 0...
推荐入门视频： 《PID课程：一堂课帮你搞定PID算法》 收费版： http://t.elecfans.com/v/1399.htmlPID课程：一堂课帮你搞定PID算法 > pid算法 - 文章图片" /> 免费版： 地址： https://www.bilibili.com/video/BV14E411L7GB?p=11 PID课程：一堂课帮你搞定PID算法 > pid算法 - 文章图片" /> -------------------------------------------------------------- ps: 讲的条理很清晰，入门之用感觉还是不错的。
【资源下载】百度网盘下载地址如下：https://docs.qq.com/doc/DTlRSd01BZXNpRUxl #include <reg52.h> #include "lcd1602.h"sfr T2MOD = 0x0c9; #define uchar unsigned char #define uint unsigned intsbit Q0 = P2^4; sbit Q1 = P2^5; sbit Q2 = P2^6; sbit Q3 = P2^7;sbit GORB = P1^6; //换相 sbit PWM = P1^7; sbit UP = P1^0; sbit DOWM = P1^1; sbit ADDSPEED = P1^2; sbit SUBSPEED = P1^3;uint tuint = 65535; uint tpwm =...
PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。 PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。先把图片和公式摆出来，看不懂没关系。总的来说，当得到系统的输出后，将输出经过比例，积分，微分3种运算方式，叠加到输入中，从而控制系统的行为。 PID控制器是一种线性控制器，它...
简易PID算法的快速扫盲（超详细+过程推导+C语言程序）?分类专栏： Embeded System 文章标签： pid 自动控制 控制器 算法 版权 网上关于PID算法的文章很多，但是感觉有必要自己再进行一次总结，抽丝剥茧地重新认识了一下PID； 文章目录1 前言 2 开环控制 3 闭环控制 4 PID4.1 系统架构 4.2 理论基础 4.3 离散化 4.4 伪算法5 C++实现 6 总结 相关阅读 离散增量式PID算法快速扫盲（过程推导+C语言程序） PID算法优化之积分器抗饱和处...
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今天小编就为大家分享一篇python实现PID算法及测试的例子，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧 PID算法实现 import timeclass PID:def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0):self.Kp = Pself.Ki = Iself.Kd = Dself.sample_time = 0.00self.current_time = time.time()self.last_time = self.current_timeself.clear()def clear(self):self.SetPoint = 0.0self.PTerm = 0.0self.ITerm = 0.0self.DTer...
我们常见的位置式PID算法是这样的（图一） int Position_PID(int Feedback_value,int User_Target) { static float Bias,PWM_Out,Integral_bias,Last_Bias,Differntial_bias; Bias=User_Target-Feedback_value; //计算偏差 Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分 Differntial_bias=Bias-Last_Bias;PWM_Out=PID. Position_KP * Bias+PID. Position_KI * Integral_bias+PID. Positi...
首先感谢黄工，微信公众号strongerHuang，以下为三篇文章整合而成，微信搜索“strongerHuang” 或扫描下方二维码即可关注他。文章链接： https://mp.weixin.qq.com/s/6Ew431m4nXhScpNVp8mGxQ https://mp.weixin.qq.com/s/JYWnu67HEx2uMrntcUhggQ https://mp.weixin.qq.com/s/IrTehHvTofXWP_BapoN1NQ 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般...
1.将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。简单说就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。 2.为什么需要PID算法？电机在不同负载情况下，为了保持速度不变，需要不断调整PWM占空比，PID算法可以动态调整，保持电机的速度。 3.PID控制器中，比例(Proportional)的作用是对偏差瞬间做出反应；积分(Integral)的作用是消除系统的偏差...
PID控制器开发笔记之一：PID算法原理及基本实现 在自动控制中，PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。我们在做项目的过程中，也时常会遇到类似的需求，所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。 1、PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般的研发人员来说，设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求。这一...
看起来PID高大尚，实则我们都是被他的外表所震撼住了。先被别人唬住，后被公式唬住，由于大多数人高数一点都不会或者遗忘，所以再一看公式，简直吓死。了解了很浅的原理后，结果公式看不懂，不懂含义，所以最终没有透彻。我这里先对公式进行剖析，公式理解明白了，结合网上的一些pid讲述的例子，就明白了。 先对PID这三个系数的含义进行简单扫盲，。同时也防止自己遗忘。P是比例系数，I是积分系数、D是微分系数。下面对PID这三个...